關節型碼垛機器人是具有記憶再現功能的機器人。
關節型碼垛機器人的基本結構，是由機器人本體、執行機構、控制系統、示教盒等部分組成。
僅有皮膚損害者稱單純*紫癜;伴有關節腫脹、疼痛、甚至關節積液者稱為關節型紫癜;伴有腹痛、腹瀉、便血、吐血,甚至胃腸道出血者稱為胃腸型紫癜。
提出了一種新的推導迴轉關節型多自由度氣動機械手逆運動學方程的方法，進而給出逆運動問題新的求解方法。
研究了關節型球面座標氣動機械手中的執行部件-氣動擺缸的角位移控制方法。
其中尋常型牛皮癬佔膿皰型和關節型牛皮癬均佔0。，紅皮型牛皮癬0。。
患有尋常型、紅皮症型、膿皰型、關節型銀屑病，以及長期應用激素類*物控制症狀效果不理想的銀屑病患者。
