3、由慣*器件安裝誤差與陀螺儀等效零漂經過方向餘弦矩陣變換建立載體姿態誤差方程；
6、使用等效線*化技術與單模態近似得到響應的均方誤差方程。
9、針對環形控制網的網形特點，推導了各類觀測量：測邊、測方向和測高的極座標誤差方程式。
12、將卡爾曼濾波技術應用於捷聯慣導系統的初始對準研究，建立了系統的誤差方程和量測方程，對系統的靜基座初始對準進行了*研究。
4、對由此產生的陀螺姿態角誤差進行了*分析，並在此基礎上建立起與之相應的簡化誤差方程，對簡化誤差方程進行了復域分析。
8、本文對這一方法中的距離幾何方法以及其誤差方程進行了詳細討論。
1、介紹了平臺的組成及工作原理，並且推匯出平臺角誤差方程、速度誤差方程和位置誤差方程。
7、由慣導系統的誤差方程分析了擾動重力場的影響。
2、透過分析該格式的誤差方程，得到格式的H_0 ~ 1 -模誤差估計。
11、用吉文斯變換法解算誤差方程的結果與用最小二法解算的結果是一致的。
5、同時利用卡爾曼濾波誤差方程對自主*算法進行誤差分析，並將兩種分析結果作比較。
10、利用四元數誤差方程和非線*濾波技術能較好地解決大失準角下SINS的空中對準問題。
